王惟一，或名惟德，北宋醫家，約生活于987—1067年間，籍貫不詳。王惟一歷任宋仁宗、宋英宗兩朝醫官，仁宗時為翰林醫官、朝散大夫、殿中省尚藥奉御騎都尉。
王惟一精于針灸，《宋史•藝文志》載有王氏《明堂經》3卷，惜未傳世。天聖四年（1026），宋政府再次征集、校訂醫書，王惟一奉皇帝命令，纂集舊聞，訂正廖誤，考訂針灸著作。他按人形繪制人體正面、側面圖，標明腧穴的精確位置，並搜采古今臨床經驗，匯集諸家針灸理論，著成醫書3卷，共載腧穴657個，采用按經絡和部位相結合的腧穴排列方法，既使人了解經絡系統，又便于臨證取穴需要。
王惟一仁宗以為「古經訓詁至精，學者執封多失，傳心豈如會目，著辭不若案形，復令創鑄銅人為式。」于是王惟一負責設計，政府組織工匠，于天聖五年（1027）以精銅鑄成人體模型兩具。仁宗下令將一具置于醫官院，一具置于大相國寺仁濟殿。兩具針灸銅人均仿成年男子而制，軀殼由前後兩件構成，內置髒腑，外刻腧穴，各穴均與體內相通，外涂黃蠟，內灌水或水銀，刺中穴位，則液體溢出，稍差則針不能入，因而可使醫生按此試針，以供教學和考試之用。王氏前所撰針灸著作也名為《銅人腧穴針灸圖經》。該書由政府頒行全國，與針灸銅人相輔行世。
後世宋鑄銅人丟失，對其去向，說法不一。據傳，一具流入襄陽，後來由「趙內仲歸之內府」。屬何「內府」，尚需考證。另一具，《元史》稱「此宣撫王使宋時所進」，則這具銅人是貢品，與一般所說金人南侵時曾掠其一而去，到元代又從金人那里奪回的說法不一。
宋以後，歷代統治者都視銅人為國寶。《元史•方技工藝傳》詳載了元世祖于公元1260年命尼泊爾工匠阿尼哥修復銅人的經過。至元二年（1265年），新像修成，關鬲脈絡皆備，金工嘆其精巧，莫不愧服。阿尼哥受到世祖嘉獎並賜官。
明英宗正統八年（1443年），銅像因年久失修，昏暗難辨，下令重鑄銅人模型，以代替宋銅人。至此，這一座宋鑄銅人的下落，亦趨于不明。
明清兩代，公私鑄造銅人很多。現存于世的，大多是明清兩代所造，包括流傳于國外的。日本帝室博物館藏有一具大型銅人模型，有人認為這就是宋銅人。但是，據親眼目睹這銅人的人描述，這銅人為「二個斷片綴合組成」，而不是「背面二器相合，渾然全身」，故不能「中實以汞」。其腧穴名稱于鎏金書寫的，而不是瓖嵌「錯金而書穴名于旁」。據此，可以斷定日本帝室博物館所藏的這具銅人，絕非宋銅人。
《銅人腧穴針灸圖經》刊行之後，又由王惟一負責，將全書內容刻石，並于天聖八年（公元1030年），以該書石刻為壁，在大相國寺內建成「針灸圖石壁堂」改稱「仁濟殿」。
宋代，我國的印刷術已經有了很大進步，《圖經》完稿後即以付梓。但王惟一恐怕《圖經》不易保存，日久湮沒或傳之出現訛謬之處，創造性地將《圖經》刻于石上，昭示大眾，便于學者觀摩。並于天聖八年（公元1030年），以該書石刻為壁，在大相國寺內建成，建成「針灸石壁堂」（1042改稱「仁濟殿」）。
元代至元（1277－1294）或元貞（公元1295－1296年）年間，將石刻從河南汴梁（今開封）移來大都（今北京），放置于皇城以東明照坊太醫院三皇廟的神機堂內。明英宗正統八年（公元1443年），上距王惟一刻石時間，已四百多年，石刻已漫滅不清。英宗令工匠礱石，仿前重刻。重刻上石，將「新鑄」二字刪去，定名為《銅人腧穴針灸圖經》，並增入明英宗序言，記石刻之沿革。到英宗正統十、十一年（1445－1446），修築城垣和東城時，宋•天聖刻石被劈毀，充當修築城牆的磚石，被埋于明代城牆之下。
1965年至1971年間，北京市文物管理處在配合拆除明代北京舊城牆的考古工作中，始將宋天聖石刻發掘出土，我們得以重見這一歷史文物。石刻確為宋天聖文物的主要依據是，石碑所刻「通」字，皆缺筆少了中間一豎，為章獻劉太後臨朝，避其父劉通諱使然。
王惟一對針灸醫學的貢獻有三，一是考定《明堂針灸圖》與撰寫《新鑄銅人腧穴針灸圖經》，二為鑄造針灸銅人模型，三為刻《圖經》于石。
從《圖經》、石碑、銅人的編繪制作，可以看出，使經穴理論規範化，是王惟一主要學術思想之一。王惟一在撰寫《新鑄銅人腧穴針灸圖經》時，「纂集舊聞，訂正訛廖」，做了不少校勘考證工作，對後世學習《內經》原文起了加深理解的作用，並進一步完善了經穴理論。
《圖經》、石碑、銅人三者雖然形式各不相同，但內容一致石碑起到了保存《圖經》內容的作用。銅人對經穴教學的形象化與直觀化，做出了不可磨滅的貢獻，開創了針灸學的腧穴考試要進行實際操作的先河。
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